M-Model 12003 Mercenary c. 1470

Det antas att under tidig medeltid (400-talet) i Latineuropa dominerade kavalleriet slagfälten och deras anfall avgjorde ofta stridens öde. På den tiden behandlades infanteriet, även om det var numerärt signifikant, som sekundärt. Men redan under hela medeltiden (11-1200-talen) började denna bild förändras mycket långsamt, för att förändras avsevärt under 1300-1400-talen. Under senmedeltiden kunde infanteriet hantera ridderligheten, framför allt kavalleri ganska framgångsrikt. Två betydelsefulla exempel ges av hundraåriga kriget (1337-1453), då engelska bågskyttar vid Crecy (1346) och Agincourt (1415) stoppade anfallet mot det franska kavalleriet och avgjorde resultatet av dessa strider nästan på egen hand. Samtidigt ändrades dock sättet att bekämpa infanteri av schweizarna, som använde den mest offensiva taktiken, och styrkan hos deras högt disciplinerade infanteri baserades i första hand på handeldvapen - i första hand pice. Ett exempel är slaget vid Sempach 1386. Det är också värt att komma ihåg de strider som hussiterna utkämpade, som tack vare användningen av till exempel rullande materiel eller fortfarande primitiva skjutvapen kunde tillfoga kavalleriet på slagfälten betydande nederlag. Dessa förändringar, som ägde rum i infanteriets taktik och beväpning under 1300- och 1400-talen, innebar att i Västeuropa i början av den moderna eran kommer infanteriet att vara "slagfältens drottning".