Det antas att under tidig medeltid (400-talet) i Latineuropa dominerade kavalleriet slagfälten och deras anfall avgjorde ofta stridens öde. På den tiden behandlades infanteriet, även om det var numerärt signifikant, som sekundärt. Men redan under hela medeltiden (11-1200-talen) började denna bild förändras mycket långsamt, för att förändras avsevärt under 1300-1400-talen. Under senmedeltiden kunde infanteriet hantera ridderligheten, framför allt kavalleri ganska framgångsrikt. Två betydelsefulla exempel ges av hundraåriga kriget (1337-1453), då engelska bågskyttar vid Crecy (1346) och Agincourt (1415) stoppade anfallet mot det franska kavalleriet och avgjorde resultatet av dessa strider nästan på egen hand. Samtidigt ändrades dock sättet att bekämpa infanteri av schweizarna, som använde den mest offensiva taktiken, och styrkan hos deras högt disciplinerade infanteri baserades i första hand på handeldvapen - i första hand pice. Ett exempel är slaget vid Sempach 1386. Det är också värt att komma ihåg de strider som hussiterna utkämpade, som tack vare användningen av till exempel rullande materiel eller fortfarande primitiva skjutvapen kunde tillfoga kavalleriet på slagfälten betydande nederlag. Dessa förändringar, som ägde rum i infanteriets taktik och beväpning under 1300- och 1400-talen, innebar att i Västeuropa i början av den moderna eran kommer infanteriet att vara "slagfältens drottning".
Armborst, som stridsvapen, är inte certifierat i källor i Latineuropa från 500-talet till slutet av 900-talet. De första omnämnandena av den förekommer i franska källor i slutet av detta århundrade. Det antas också att armborst nästan säkert användes vid slaget vid Hastings 1066. Man kan också anta att den spred sig i Europa under 1000- och 1100-talen. Armborst var ett mycket farligt vapen i effektiva händer, eftersom det hade stor - för den tiden - penetrerande kraft, hög noggrannhet och kunde döda en man från ett avstånd på upp till 350 meter! Dess största nackdel var den relativt låga eldhastigheten och den ganska komplicerade processen att ladda vapnet. Trots detta användes den inte bara i belägringar, utan också på det öppna fältet, och genuesiska armborstskyttar sågs som högt värderade legosoldater som var skickliga i att använda detta vapen. Det är värt att tillägga att under senmedeltiden (1300-1400-talen) samarbetade ofta armborstskyttar med akterspegeln, det vill säga soldater som bar sköldar för att skydda armborstskyttar. På slagfälten gav armborst plats för arkebussar, och senare för musköter, vid 1400- och 1500-talens skiftning.